每經記者｜劉(liu)曦(xi)    每經編(bian)輯｜裴健如    

隨著大模(mo)型等AI技(ji)術(shu)的不斷發(fa)展(zhan)，數據驅動(dong)的端(duan)到端(duan)方案逐漸成為行業(ye)新(xin)寵(chong)，激光雷達這(zhe)一曾被視為高階智能駕駛系統(tong)必備組件的技(ji)術(shu)正面臨挑(tiao)戰。

9月初，自動駕駛技術公司Mobileye宣布(bu)終(zhong)止下一代調(diao)頻(pin)連(lian)續波（FMCW）激光(guang)(guang)雷達的(de)內部開發，為行業(ye)“去激光(guang)(guang)雷達”的(de)論調(diao)再(zai)添一把(ba)火(huo)。

視覺中國

在智(zhi)能駕(jia)駛(shi)領域(yu)，特(te)斯拉CEO馬斯克一(yi)直是純(chun)視覺方(fang)案(an)的堅定支持(chi)者。他(ta)曾(ceng)直言，“只(zhi)有傻子才會用激(ji)光雷達”。

這(zhe)一觀點隨即遭到反擊。華為(wei)(wei)常務(wu)董(dong)事(shi)、終端(duan)BG董(dong)事(shi)長(chang)、智能(neng)汽車解決方(fang)案(an)BU董(dong)事(shi)長(chang)余承(cheng)東曾表示(shi)，“以特斯拉FSD（完全自動駕(jia)駛）為(wei)(wei)代表的純視覺方(fang)案(an)，上(shang)限(xian)很高，下限(xian)也很低”。

事實(shi)上(shang)，對(dui)于要不要拋(pao)棄激(ji)(ji)光(guang)雷(lei)(lei)達(da)(da)，當前業內的(de)意見(jian)并不統一。“端到端是(shi)一種軟(ruan)(ruan)件(jian)(jian)算(suan)法技術，激(ji)(ji)光(guang)雷(lei)(lei)達(da)(da)是(shi)硬件(jian)(jian)傳感器，兩者(zhe)完全可以(yi)共存(cun)。無論軟(ruan)(ruan)件(jian)(jian)算(suan)法技術如何發(fa)展，對(dui)智(zhi)能(neng)駕(jia)駛的(de)實(shi)現而言，激(ji)(ji)光(guang)雷(lei)(lei)達(da)(da)必不可少。”速騰聚創相關專家對(dui)《每日經濟(ji)新聞》記者(zhe)表示。

但在極越CEO夏(xia)一平看來，想要實現端到端解(jie)決方案，純視覺技術是(shi)目前的最(zui)佳選擇(ze)。

激光雷達價格不斷下滑

作為純(chun)視覺自動駕駛路線的(de)堅定支持者，馬斯克經(jing)常盛贊(zan)視覺技(ji)術的(de)優越性，并三番兩次怒懟“激(ji)光(guang)雷達昂貴且沒有(you)必要”。他認為，依靠攝(she)像頭和神(shen)經(jing)網絡(luo)，結合強大的(de)算(suan)法和算(suan)力(li)，就能夠實現高效(xiao)且安全的(de)自動駕駛體驗。

有業內(nei)人士(shi)指出(chu)，以往特斯拉不使用激(ji)光(guang)雷達而走純視覺路線，主(zhu)要(yao)是因為當時處于(yu)行(xing)業發(fa)展早期，單顆(ke)激(ji)光(guang)雷達單價超過1000美元，這(zhe)對(dui)于(yu)量(liang)產車而言過于(yu)高昂(ang)。

蔚(yu)來CEO李斌也曾表(biao)示，不同的(de)階段，激光(guang)雷(lei)達(da)發揮的(de)作用是不一樣的(de)，當年特斯拉(la)做Model S和(he)Model Y時(shi)，國外的(de)激光(guang)雷(lei)達(da)單(dan)價高(gao)(gao)達(da)幾萬美元，而特斯拉(la)的(de)車(che)型售價并沒(mei)有那么高(gao)(gao)。

然而，隨(sui)著(zhu)規模化量(liang)(liang)產(chan)以(yi)及價(jia)(jia)格(ge)戰的(de)持續進行，曾經(jing)價(jia)(jia)格(ge)高(gao)昂的(de)激(ji)光雷達(da)，價(jia)(jia)格(ge)也(ye)在迅速(su)下降。前(qian)述速(su)騰聚創相關專家向《每日經(jing)濟新聞》記者表示，當前(qian)，量(liang)(liang)產(chan)激(ji)光雷達(da)的(de)單位成本(ben)已經(jing)做(zuo)到500美元(yuan)（約合人民幣3500元(yuan)）以(yi)內。預計(ji)到2025年，部分新產(chan)品(pin)的(de)單位成本(ben)將降至(zhi)200美元(yuan)以(yi)內（約合人民幣1400元(yuan)）。

禾賽科技方面(mian)也向記者表(biao)示，其(qi)主力產品AT128系列(lie)（車規(gui)級(ji)超(chao)高(gao)清遠距激光(guang)雷達）的售(shou)價今年將下跌10%~20%。

與此同時，車企的(de)策略(lve)也開始分化。蓋(gai)世(shi)汽車研究(jiu)院(yuan)報告(gao)顯示，目前(qian)，越高等級的(de)自動駕駛功(gong)能(neng)，對(dui)激(ji)(ji)光雷達裝(zhuang)載(zai)(zai)偏好越高，尤其是在L2++領域，具備高速(su)NOA功(gong)能(neng)車型的(de)激(ji)(ji)光雷達裝(zhuang)載(zai)(zai)率超60%，而(er)城市NOA場景中這(zhe)一比率更是接近(jin)100%。

另(ling)一方面，高階智駕也(ye)在走向下(xia)沉市(shi)場。高端(duan)車(che)(che)型中(zhong)，消(xiao)費(fei)者對安全性和先進技(ji)術的(de)(de)(de)需求(qiu)更高，因此激(ji)(ji)光雷達成(cheng)(cheng)為(wei)標配。而在20萬元以下(xia)的(de)(de)(de)車(che)(che)型中(zhong)，車(che)(che)企(qi)則傾向于采用成(cheng)(cheng)本更低的(de)(de)(de)純視覺方案，以吸引價格敏(min)感的(de)(de)(de)消(xiao)費(fei)者。激(ji)(ji)光雷達作為(wei)智駕系統中(zhong)成(cheng)(cheng)本僅次(ci)于智駕芯(xin)片的(de)(de)(de)零(ling)(ling)部件，被(bei)砍掉后(hou)能(neng)夠(gou)幫(bang)助車(che)(che)企(qi)省下(xia)大(da)量BOM成(cheng)(cheng)本（Bill of Material Cost，指制造一輛(liang)汽車(che)(che)所需的(de)(de)(de)所有原材料、零(ling)(ling)部件、組件以及其相關費(fei)用的(de)(de)(de)總和），也(ye)能(neng)在價格戰(zhan)中(zhong)占據主動權。

對此，極氪副(fu)總裁林金文提出了(le)不(bu)同的觀點。他認(ren)為，“激(ji)(ji)光(guang)雷達確(que)實(shi)成本很高，但(dan)配合算(suan)法軟件能實(shi)現的極致(zhi)安全(quan)性(xing)，是純視覺（方案）做不(bu)到的，不(bu)用激(ji)(ji)光(guang)雷達就是在為降本找理由”。

兩種方案各有所長

據(ju)記者梳理，純視(shi)覺方案(an)依賴攝像(xiang)頭捕捉的(de)圖像(xiang)數(shu)據(ju)，并(bing)通過(guo)深(shen)度學習算法進行(xing)處(chu)理和分析(xi)，以實(shi)現(xian)環(huan)境感知(zhi)和決策(ce)。而激光雷達方案(an)則通過(guo)發射激光束來(lai)測量(liang)物體(ti)與設備間的(de)相對距離(li)，獲取精確的(de)三維環(huan)境信息。

2024年(nian)3月，特斯拉(la)發布FSD V12版本，以Occupancy+ Transformer框架作(zuo)為(wei)基礎(chu)模型，實現了感(gan)知和決策(ce)規劃兩(liang)大模塊的(de)(de)算(suan)法“端(duan)到端(duan)”。FSD V12的(de)(de)一個顯著特點是，其(qi)99%的(de)(de)決策(ce)由神經網絡(luo)給出，大幅減少了對硬編碼編程的(de)(de)依賴。通(tong)過開發專(zhuan)門的(de)(de)計算(suan)機視(shi)覺模型和高分辨(bian)率(lv)攝像(xiang)頭，FSD V12能夠在各種復(fu)雜的(de)(de)道路環(huan)境中準確識別車(che)輛、行人和其(qi)他障礙(ai)物。

夏一(yi)平認為，純視覺(jue)方(fang)案(an)的3D精度能達(da)(da)到(dao)厘米級，其感知能力甚至能超(chao)越主流激光雷達(da)(da)。激光雷達(da)(da)雖然能夠探測到(dao)障礙(ai)物，但無法(fa)識別障礙(ai)物具體(ti)是什么，無法(fa)實現自我(wo)成長和進步。而通過視覺(jue)方(fang)案(an)，車輛可以像(xiang)人眼一(yi)樣觀(guan)察世界，學(xue)習并(bing)記住不同的物體(ti)和它們(men)的行為。

小鵬(peng)汽車董事(shi)長、CEO何(he)小鵬(peng)也支持(chi)這一觀點。他認(ren)為，端到端大模型能讓智(zhi)駕更加“類人”，并(bing)無限接近(jin)L4級別的自動駕駛。

然而，Momenta CEO曹旭東對此持有(you)不同看法。他指出，在一些長尾(wei)的安全場景下(xia)，如(ru)暗(an)光(guang)(guang)環境下(xia)的行(xing)人(ren)橫穿(chuan)，或是進出隧道時的光(guang)(guang)線(xian)變(bian)化，激(ji)光(guang)(guang)雷達的效果確實會(hui)更(geng)好，因為(wei)它(ta)提供了(le)更(geng)穩定的光(guang)(guang)源和更(geng)精確的距離測量，從而帶(dai)來更(geng)好的安全保障。

前述速騰(teng)聚(ju)創相(xiang)關專家也強調(diao)了(le)純視覺方案(an)在攝像頭“看(kan)不見”或“看(kan)不清”的(de)情況下(xia)的(de)局(ju)限性。如，強光(guang)照射(she)、夜(ye)晚弱光(guang)環(huan)境、前景物體與背(bei)景顏色(se)相(xiang)同(tong)導致(zhi)無法區(qu)分等情況，這些都可能導致(zhi)嚴重(zhong)的(de)事故。

此外(wai)，美國(guo)國(guo)家公路(lu)交通安全(quan)管理局（NHTSA）對(dui)特(te)斯(si)拉(la)(la)汽車(che)的(de)調(diao)查(cha)，也反(fan)映了監管機構對(dui)純視覺方案(an)安全(quan)性的(de)關注。當地時間10月18日(ri)，在收到(dao)多起(qi)關于配備FSD功能的(de)特(te)斯(si)拉(la)(la)車(che)型的(de)事故(gu)報告(gao)后(hou)，NHTSA宣布對(dui)241萬(wan)輛(liang)特(te)斯(si)拉(la)(la)汽車(che)展開調(diao)查(cha)。

純視覺需更多資源投入

車(che)百(bai)智(zhi)庫研究院的報(bao)告(gao)指(zhi)出，智(zhi)能駕駛任務可以通過規則算法和模(mo)型兩種方式(shi)完成，前者(zhe)由(you)工程師人(ren)工定義規則，后者(zhe)則基于(yu)數據(ju)訓(xun)練迭代，也就是(shi)機(ji)器模(mo)式(shi)。特斯拉FSD的創新，在于(yu)其真正實(shi)現了數據(ju)驅動。

在數(shu)據驅(qu)動的體系中，算法(fa)、云端(duan)算力、數(shu)據和工具，共同(tong)決定了企業(ye)的智能(neng)駕(jia)駛(shi)技術水平。算法(fa)像(xiang)是“菜譜(pu)”，云端(duan)算力是“燃料”，數(shu)據是“食材”，工具則是“廚具”。

夏一(yi)平(ping)認為，智(zhi)駕背后(hou)一(yi)定(ding)是數(shu)據(ju)驅動(dong)的，一(yi)旦把數(shu)據(ju)驅動(dong)跑通，智(zhi)駕能力迭代(dai)的速(su)度(du)會更加夸(kua)張(zhang)。而對(dui)于追(zhui)求高度(du)泛化能力和端到(dao)端解決方(fang)案的品牌來說，純視覺(jue)技術可能是目前的最佳選(xuan)擇(ze)。

以特(te)斯拉為例，在算力層(ceng)面，截(jie)至2023年一季度(du)，特(te)斯拉云端算力達到35 EFLOPS（簡(jian)稱E），超過(guo)華(hua)為車BU（3.3E）、百度(du)極(ji)越（2.2E）、長(chang)城（1.64E）、蔚來（1.4E）、理想（1.2E）、吉利（0.81E）、小(xiao)鵬（0.6E）等企業已公開(kai)自建算力總和(he)的3倍。

數(shu)據方面，公(gong)(gong)開資料顯示，截至2024年(nian)4月，特(te)斯拉全球保有量超過600萬輛，FSD累(lei)計行(xing)駛(shi)里(li)程已達12.5億英里(li)（20億公(gong)(gong)里(li)）。作為對比(bi)，小(xiao)鵬(peng)汽車XNGP累(lei)計行(xing)駛(shi)里(li)程為0.7億公(gong)(gong)里(li)。

此外，特(te)斯拉采(cai)用(yong)純(chun)視覺(jue)感知(zhi)方案，各(ge)車型(xing)采(cai)用(yong)標準化硬(ying)件配置以保(bao)證采(cai)集數(shu)據的格式統(tong)一。根據車百智庫(ku)研(yan)究院報告，特(te)斯拉FSD累計學(xue)習的高質量(liang)視頻(pin)片段已超(chao)過(guo)2000萬個，這樣規模的數(shu)據量(liang)僅采(cai)集成本(ben)就需(xu)要50億~80億元。

短期(qi)內，去除(chu)激光雷達可(ke)以降(jiang)低成(cheng)本(ben)。但從長遠(yuan)來看，車企需要為這一選(xuan)擇(ze)投入更多的研(yan)(yan)發資(zi)源(yuan)(yuan)。禾賽(sai)科(ke)技戰(zhan)略負責人施(shi)葉舟表示，成(cheng)本(ben)不僅包括硬件(jian)成(cheng)本(ben)，還應考慮背后的研(yan)(yan)發服務和資(zi)源(yuan)(yuan)投入，包括算法、路測、云計算、數據標注(zhu)、仿真訓(xun)練和系(xi)統(tong)軟件(jian)等隱性成(cheng)本(ben)。

輕(qing)舟智航產品負責(ze)人許諾也表示，現階段單(dan)純依(yi)靠視覺方(fang)案，很難應對中國城市道路中的(de)各類Corner Case（邊緣場景）。

兩種方案可能長期共存

在(zai)自動(dong)駕駛技術的(de)發展道路上(shang)，關于端到端純視(shi)覺(jue)是否為終極方案的(de)爭論仍在(zai)繼續。行業專家和車企高管們各執一詞，觀(guan)點不一。然而，從近期(qi)新車型的(de)上(shang)市情(qing)況來(lai)看，智(zhi)能(neng)駕駛方案呈(cheng)現出(chu)分化(hua)趨勢。

李斌曾明確表示(shi)過對激(ji)光雷達的支持(chi)。他曾稱，“誰說激(ji)光雷達沒用(yong)，肯定非蠢(chun)即(ji)壞”。盡管如此(ci)，蔚來也推(tui)出了采用(yong)純視覺方(fang)案的樂(le)道L60車型，起(qi)售價為20.69萬元(yuan)。

作為(wei)問界(jie)新M7系列的入門(men)版(ban)車型，問界(jie)新M7 Pro全系標配了HUAWEI ADS基礎版(ban)，采(cai)用(yong)純(chun)視覺(jue)智駕方案(an)。

從各車企紛紛推出不(bu)同版本(ben)智駕方案的策略來看，激(ji)光雷達(da)之于OEM，與其(qi)說是技術問題(ti)，不(bu)如說是商業問題(ti)。

曹旭東表示，智能(neng)駕(jia)駛(shi)正(zheng)遵循硬件(jian)和軟(ruan)件(jian)的(de)(de)“摩(mo)爾(er)(er)定律”迅速(su)發展。硬件(jian)方面，高階智駕(jia)系統的(de)(de)BOM成本(ben)每兩年減半(ban)。在2025年底或2026年初時，城市NOA BOM成本(ben)可以做到5000元(yuan)左右。正(zheng)是(shi)因為智駕(jia)“摩(mo)爾(er)(er)定律”，城市NOA、城市高階智駕(jia)未來(lai)五年預計會呈(cheng)爆發式的(de)(de)增(zeng)長態勢，比電動化、新能(neng)源化的(de)(de)速(su)度更(geng)快。

“我們認為，端(duan)到端(duan)的(de)視覺路(lu)線(xian)將與激光雷(lei)(lei)達方案在相當長時間內并存(cun)，各自發展(zhan)。”上述速騰聚(ju)創相關專家表示(shi)，由于(yu)攝像頭(tou)、激光雷(lei)(lei)達等傳感(gan)器(qi)(qi)硬件物理原理的(de)差異，導致單一特性的(de)傳感(gan)器(qi)(qi)無法保證(zheng)收集到的(de)環境信息的(de)安全(quan)可靠，為了守護智能駕駛(shi)安全(quan)，在多傳感(gan)融(rong)合系統中，激光雷(lei)(lei)達依(yi)然必不可少。

封面(mian)圖(tu)片來(lai)源：視覺中國(guo)